Cranium zu SPS
Das Cranium-System sendet standardmäßig alle 70 ms, also in jedem Regelzyklus, ein vollständiges Telegramm mit genau 224 Bytes zu der Kran-SPS. Die Nachricht setzt sich dabei aus insgesamt 14 mal 16 Byte-Blöcken zusammen. Daten werden in Big-Endian oder, wenn entsprechend konfiguriert, in Little-Endian übertragen. Einzelne Bits eines Bytes, die als boolesche Werte verwendet werden, sind beginnend vom niederwertigsten Bit aufsteigend von 0 bis 7 nummeriert.
Welche Bytes/Bits tatsächlich belegt werden müssen, hängt immer von den Funktionen ab, die man bei einer Anlage verwenden möchte. Beispielsweise braucht man die Daten für die Positionierung nicht beachten, sollte man diese Funktionen nicht benötigen.
Allgemein
Prefix: general
Bytes: 0..15
erfordert größtenteils Lizenz: Brückenkran oder Drehkran
data_id 0..1
Typ: UINT
Telegramm-ID, in dieser Version immer 30002.
data_no 2..3
Typ: UINT
Telegramm-Zähler, pro Zyklus/Nachricht um 1 erhöht.
control 4.0
Typ: BOOL/BIT
0Regler inaktiv1Regler aktiv
Dient als Handschlag bei empfangener Anweisung control=1.
pos_save 4.1
Typ: BOOL/BIT
0keine Aktion1Position erfolgreich gespeichert
Dient als Handschlag bei empfangener Anweisung pos_save=1.
area_save 4.2
Typ: BOOL/BIT
0keine Aktion1Bereich erfolgreich gespeichert
Dient als Handschlag bei empfangener Anweisung area_save=1.
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
target_reached 4.3
Typ: BOOL/BIT
0keine Aktion1Ziel auf allen Achsen erreicht
∅ 4.4..5.7
Reserve
∅ 6..15
Reserve
Meldungen: Allgemein
Prefix: fault [general]
Bytes: 16..17
erfordert größtenteils Lizenz: Brückenkran oder Drehkran
error_op_mode 16.0
Typ: BOOL/BIT
0kein Fehler1Betriebsmodus ungültig
error_pos_invalid 16.1
Typ: BOOL/BIT
0kein Fehler1Zielposition ungültig/unerreichbar
error_area_collision 16.2
Typ: BOOL/BIT
0kein Fehler1bevorstehende Kollision oder Position bereits im Hindernis
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
error_track 16.3
Typ: BOOL/BIT
0kein Fehler1Spurregelung nicht möglich
erfordert Lizenz: Spurregelung
∅ 16.4..17.4
Reserve
warn_area_collision 17.5
Typ: BOOL/BIT
0keine Warnung1Annäherung vor Hindernis (Geschwindigkeit reduziert)
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
warn_data_no 17.6
Typ: BOOL/BIT
0keine Warnung1inkonsistentedata_no
warn_data_id 17.7
Typ: BOOL/BIT
0keine Warnung1ungültigedata_id
Meldungen: Sensoren
Prefix: fault [sensors]
Bytes: 18..19
error_camera 18.0
Typ: BOOL/BIT
0kein Fehler1Sammelfehler Kamera
erfordert Lizenz: Kamera
error_laser 18.1
Typ: BOOL/BIT
0kein Fehler1Sammelfehler Laser
erfordert Lizenz: Laser
error_lidar 18.2
Typ: BOOL/BIT
0kein Fehler1Sammelfehler Lidar
erfordert Lizenz: Lidar
error_proximity 18.3
Typ: BOOL/BIT
0kein Fehler1Sammelfehler Näherungssensoren
erfordert Lizenz: Näherungssensoren
∅ 18.4..19.3
Reserve
warn_proximity 19.4
Typ: BOOL/BIT
0keine Warnung1Sammelwarnung Näherungssensoren
erfordert Lizenz: Näherungssensoren
warn_lidar 19.5
Typ: BOOL/BIT
0keine Warnung1Sammelwarnung Lidar
erfordert Lizenz: Lidar
warn_laser 19.6
Typ: BOOL/BIT
0keine Warnung1Sammelwarnung Laser
erfordert Lizenz: Laser
warn_camera 19.7
Typ: BOOL/BIT
0keine Warnung1Sammelwarnung Kamera
erfordert Lizenz: Kamera
Meldungen: Reserve
∅ 20..31
Reserve
Kranfahrwerk/Drehwerk
Prefix: x
Bytes: 32..47
Diese Bewegungsachse repräsentiert bei Brückenkranen das Kranfahrwerk und bei Drehkranen das Krandrehwerk.
erfordert Lizenz: Brückenkran oder Drehkran
active 32.0
Typ: BOOL/BIT
0Bewegungsachse inaktiv1Bewegungsachse aktiv
Dient als Handschlag bei empfangener Anweisung active=1.
op 32.1
Typ: BOOL/BIT
0Aktion beendet1Aktion wird ausgeführt
sway 32.2
Typ: BOOL/BIT
0Pendeln beseitigt1Pendeln vorhanden
area_limit_min 32.3
Typ: BOOL/BIT
Negative Fahrtrichtung:
0Hindernisendlage inaktiv1Last kurz vor bzw. im Hindernis
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
area_prelimit_min 32.4
Typ: BOOL/BIT
Negative Fahrtrichtung:
0Hindernisvorendlage inaktiv1Last nähert sich Hindernis
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
area_prelimit_max 32.5
Typ: BOOL/BIT
Positive Fahrtrichtung:
0Hindernisvorendlage inaktiv1Last nähert sich Hindernis
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
area_limit_max 32.6
Typ: BOOL/BIT
Positive Fahrtrichtung:
0Hindernisendlage inaktiv1Last kurz vor bzw. im Hindernis
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
limit_active 32.7
Typ: BOOL/BIT
0keine Limitierung1Geschwindigkeit limitiert
Bereiche, Hindernisse, Endlagen, Sensordaten, etc.
∅ 33.0..33.7
Reserve
vel_set 34..35
Typ: INT
Stellgeschwindigkeit in -1000..1000 (bei eingestellter Norm: 1000).
pos_rel 36..37
Typ: INT
Lastauslenkung in mm, relativ zum Kranfahrwerk.
Aus Modell und Sensor gefiltert.
∅ 38..47
Reserve
Katzfahrwerk/Einziehwerk
Prefix: y
Bytes: 48..63
Diese Bewegungsachse repräsentiert bei Brückenkranen das Katzfahrwerk und bei Drehkranen das Einziehwerk der Wippvorrichtung.
erfordert Lizenz: Brückenkran oder Drehkran
active 48.0
Typ: BOOL/BIT
0Bewegungsachse inaktiv1Bewegungsachse aktiv
Dient als Handschlag bei empfangener Anweisung active=1.
op 48.1
Typ: BOOL/BIT
0Aktion beendet1Aktion wird ausgeführt
sway 48.2
Typ: BOOL/BIT
0Pendeln beseitigt1Pendeln vorhanden
area_limit_min 48.3
Typ: BOOL/BIT
Negative Fahrtrichtung:
0Hindernisendlage inaktiv1Last kurz vor bzw. im Hindernis
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
area_prelimit_min 48.4
Typ: BOOL/BIT
Negative Fahrtrichtung:
0Hindernisvorendlage inaktiv1Last nähert sich Hindernis
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
area_prelimit_max 48.5
Typ: BOOL/BIT
Positive Fahrtrichtung:
0Hindernisvorendlage inaktiv1Last nähert sich Hindernis
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
area_limit_max 48.6
Typ: BOOL/BIT
Positive Fahrtrichtung:
0Hindernisendlage inaktiv1Last kurz vor bzw. im Hindernis
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
limit_active 48.7
Typ: BOOL/BIT
0keine Limitierung1Geschwindigkeit limitiert
Bereiche, Hindernisse, Endlagen, Sensordaten, etc.
∅ 49.0..49.7
Reserve
vel_set 50..51
Typ: INT
Stellgeschwindigkeit in -1000..1000 (bei eingestellter Norm: 1000).
pos_rel 52..53
Typ: INT
Lastauslenkung in mm, relativ zum Katzfahrwerk.
Aus Modell und Sensor gefiltert.
∅ 54..63
Reserve
Hubwerk
Prefix: z
Bytes: 64..79
erfordert Lizenz: Brückenkran oder Drehkran
active 64.0
Typ: BOOL/BIT
0Bewegungsachse inaktiv1Bewegungsachse aktiv
Dient als Handschlag bei empfangener Anweisung active=1.
op 64.1
Typ: BOOL/BIT
0Aktion beendet1Aktion wird ausgeführt
∅ 64.2
Reserve
area_limit_min 64.3
Typ: BOOL/BIT
Negative Fahrtrichtung:
0Hindernisendlage inaktiv1Last kurz vor bzw. im Hindernis
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
area_prelimit_min 64.4
Typ: BOOL/BIT
Negative Fahrtrichtung:
0Hindernisvorendlage inaktiv1Last nähert sich Hindernis
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
area_prelimit_max 64.5
Typ: BOOL/BIT
Positive Fahrtrichtung:
0Hindernisvorendlage inaktiv1Last nähert sich Hindernis
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
area_limit_max 64.6
Typ: BOOL/BIT
Positive Fahrtrichtung:
0Hindernisendlage inaktiv1Last kurz vor bzw. im Hindernis
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
limit_active 64.7
Typ: BOOL/BIT
0keine Limitierung1Geschwindigkeit limitiert
Bereiche, Hindernisse, Endlagen, Sensordaten, etc.
∅ 65.0..65.7
Reserve
vel_set 66..67
Typ: INT
Stellgeschwindigkeit in -1000..1000 (bei eingestellter Norm: 1000).
∅ 68..79
Reserve
Drehwerk (Last)
Prefix: r
Bytes: 80..95
erfordert Lizenz: Brückenkran oder Drehkran
active 80.0
Typ: BOOL/BIT
0Drehwerk inaktiv1Drehwerk aktiv
Dient als Handschlag bei empfangener Anweisung active=1.
op 80.1
Typ: BOOL/BIT
0Aktion beendet1Aktion wird ausgeführt
sway 80.2
Typ: BOOL/BIT
0Pendeln beseitigt1Pendeln vorhanden
area_limit_min 80.3
Typ: BOOL/BIT
Negative Fahrtrichtung:
0Hindernisendlage inaktiv1Last kurz vor bzw. im Hindernis
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
area_prelimit_min 80.4
Typ: BOOL/BIT
Negative Fahrtrichtung:
0Hindernisvorendlage inaktiv1Last nähert sich Hindernis
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
area_prelimit_max 80.5
Typ: BOOL/BIT
Positive Fahrtrichtung:
0Hindernisvorendlage inaktiv1Last nähert sich Hindernis
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
area_limit_max 80.6
Typ: BOOL/BIT
Positive Fahrtrichtung:
0Hindernisendlage inaktiv1Last kurz vor bzw. im Hindernis
erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse
limit_active 80.7
Typ: BOOL/BIT
0keine Limitierung1Geschwindigkeit limitiert
Bereiche, Hindernisse, Endlagen, Sensordaten, etc.
∅ 81.0..81.7
Reserve
vel_set 82..83
Typ: INT
Stellgeschwindigkeit in -1000..1000 (bei eingestellter Norm: 1000).
pos_rel 84..85
Typ: INT
Lastverdrehung in °/100, relativ zum Drehwerk.
Aus Modell und Sensor gefiltert.
∅ 86..95
Reserve
Spurregelung
Prefix: track
Bytes: 96..111
erfordert Lizenz: Spurregelung
active 96.0
Typ: BOOL/BIT
0Spurregelung inaktiv1Spurregelung aktiv
Dient als Handschlag bei empfangener Anweisung active=1.
∅ 96.1..97.7
Reserve
∅ 98..99
Reserve
vel_set_l 100..101
Typ: INT
Stellgeschwindigkeit linker Kranantrieb, in -1000..1000 (bei eingestellter Norm: 1000).
vel_set_r 102..103
Typ: INT
Stellgeschwindigkeit rechter Kranantrieb, in -1000..1000 (bei eingestellter Norm: 1000).
∅ 104..111
Reserve
Lastaufnahme
Prefix: load
Bytes: 112..127
erfordert Lizenz: Lidar und Lastkollisionsschutz
∅ 112.0..112.7
Reserve
atl_active 113.0
Typ: BOOL/BIT
0Lastkopplungserkennung inaktiv1Lastkopplungserkennung aktiv
Bestätigt der SPS, dass die Verkopplungserkennung aktiv ist (Handshake).
atl_coupled 113.1
Typ: BOOL/BIT
0keine Lastkopplung1gefährliche Lastkopplung erkannt
Indikator, dass benachbarte Strukturen zusammen mit der Last angehoben werden. Eine potenzielle
Falscherkennung kann bei Bedarf mit dem entsprechenden Signal
atl_reset=1 von der SPS zurückgesetzt werden.
∅ 113.2..113.7
Reserve
height_mm 114..115
Typ: UINT
0Ermittlung der Höhe inaktiv65535unbekannte Höhe bzw. wird ermitteltsonstermittelte Lasthöhe in mm
Ermittelt durch Lidar.
∅ 116..127
Reserve
Näherungssensoren
Prefix: proximity
Bytes: 128..143
erfordert Lizenz: Näherungssensoren
sensor_0_dist_mm 128..129
Typ: UINT
0Sensor inaktiv65535kein HindernissonstDistanz zum Hindernis in mm
Messung des ersten Sensors.
sensor_1_dist_mm 130..131
Typ: UINT
0Sensor inaktiv65535kein HindernissonstDistanz zum Hindernis in mm
Messung des zweiten Sensors.
sensor_2_dist_mm 132..133
Typ: UINT
0Sensor inaktiv65535kein HindernissonstDistanz zum Hindernis in mm
Messung des dritten Sensors.
sensor_3_dist_mm 134..135
Typ: UINT
0Sensor inaktiv65535kein HindernissonstDistanz zum Hindernis in mm
Messung des vierten Sensors.
∅ 136..143
Reserve
Reserveblock
∅ 144..159
Reserve
Reserveblock
∅ 160..175
Reserve
Reserveblock
∅ 176..191
Reserve
Reserveblock
∅ 192..207
Reserve
Reserveblock
∅ 208..223
Reserve