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SPS zu Cranium

Das Cranium-System erwartet standardmäßig alle 70 ms, also in jedem Regelzyklus, ein vollständiges Telegramm mit genau 224 Bytes von der Kran-SPS. Die Nachricht setzt sich dabei aus insgesamt 14 mal 16 Byte-Blöcken zusammen. Daten werden in Big-Endian oder, wenn entsprechend konfiguriert, in Little-Endian übertragen. Einzelne Bits eines Bytes, die als boolesche Werte verwendet werden, sind beginnend vom niederwertigsten Bit aufsteigend von 0 bis 7 nummeriert.

Hinweis

Welche Bytes/Bits tatsächlich belegt werden müssen, hängt immer von den Funktionen ab, die man bei einer Anlage verwenden möchte. Beispielsweise braucht man die Daten für die Positionierung nicht beachten, sollte man diese Funktionen nicht benötigen.


Allgemein​

Prefix: general
Bytes: 0..15

erfordert größtenteils Lizenz: Brückenkran oder Drehkran

data_id   0..1​

Typ: UINT

Telegramm-ID, in dieser Version immer 2.

data_no   2..3​

Typ: UINT

Telegramm-Zähler, pro Zyklus/Nachricht um 1 erhöht.

control   4.0​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Regler inaktiv
  • 1 Regler aktiv

Als Handschlag sendet Cranium control=1 zurück.

sway_damping   4.1​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Pendeldämpfung inaktiv
  • 1 Pendeldämpfung aktiv (für Kran- und Katzfahrwerk)

pos_save   4.2​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 keine Aktion
  • 1 Istposition im Zielspeicher ablegen (mit gesetzter pos_id)

Als Handschlag sendet Cranium pos_save=1 zurück.

area   4.3​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Sicherheitsbereiche/Hindernisse inaktiv
  • 1 Sicherheitsbereiche/Hindernisse aktiv

erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse

area_save   4.4​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 keine Aktion
  • 1 Sicherheitsbereich/Hindernis speichern

Als Handschlag sendet Cranium area_save=1 zurück.

Für die übertragenden Daten, siehe die Blöcke zum Bereichsspeicher.

erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse

proximity   4.5​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 ohne Näherungssensoren regeln
  • 1 mit Näherungssensoren regeln

Sensoren messen bei 0 trotzdem weiter.

erfordert Lizenz: Näherungssensoren

cartesian   4.6​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Drehkran: normale Steuerung
  • 1 Drehkran: kartesische/axiale Steuerung

height_fixed   4.7​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Drehkran: normale Steuerung
  • 1 Drehkran: fixierte Hubhöhe

∅   5.0..5.7​

Reserve

∅   6​

Reserve

op_mode   7​

Typ: USINT

  • 0 Regler inaktiv
  • 1 Manueller Betriebsmodus
  • 2 Automatische Positionierung zu pos_tar (nur einzelne Positionen)
  • 3 Automatische Positionierung zu pos_id (auch komplette Pfade)
  • 4 Navigation zu pos_tar (wie 2 plus Wegfindung)
  • 5 Navigation zu pos_id (wie 3 plus Wegfindung)

4 und 5 erfordern Lizenz: Navigation

param_set   8..9​

Typ: UINT

Nummer des aktiven Parametersatzes, 0 ist der Standardwert. Derzeit sind maximal acht Parametersätze vorgesehen (0..7).

pos_id   10​

Typ: USINT

Selektierte ID im Zielspeicher, repräsentiert Position oder Pfad.

Position/Pfad wird aktiviert mit op_mode=3|5. Position wird geschrieben mit pos_save=1.

area_id   11​

Typ: USINT

Selektierte ID im Bereichsspeicher, repräsentiert Bereich oder Hindernis.

Bereich wird geschrieben mit area_save=1.

erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse

area_groups   12.0..15.7​

Typ: BOOL/BIT

Sicherheitsbereich-/Hindernisgruppen, verwendet als BOOL ARRAY[0..31].

  • 0 deaktiviert jeweils Gruppen 0 bis 31
  • 1 aktiviert jeweils Gruppen 0 bis 31

erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse


Reserveblock​

∅   16..31​

Reserve


Kranfahrwerk/Drehwerk​

Prefix: x
Bytes: 32..47

Diese Bewegungsachse repräsentiert bei Brückenkranen das Kranfahrwerk und bei Drehkranen das Krandrehwerk.

erfordert Lizenz: Brückenkran oder Drehkran

active   32.0​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Bewegungsachse inaktiv
  • 1 Bewegungsachse aktiv

Als Handschlag sendet Cranium active=1 zurück.

warmup   32.1​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Normalgeschwindigkeit
  • 1 konfigurierte Minimalgeschwindigkeit

Beispielsweise während Antriebe aufmagnetisieren.

stop   32.2​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Bewegungsachse fährt
  • 1 Bewegungsachse hält an

Berücksichtigt sway_damping.

limit_min   32.3​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Endlage an kleinster Koordinate inaktiv
  • 1 Endlage an kleinster Koordinate aktiv

Dieses Signal wird bei vorhandener Positionsmessung pos_act nicht benötigt.

prelimit_min   32.4​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Vorendlage an kleinster Koordinate inaktiv
  • 1 Vorendlage an kleinster Koordinate aktiv

Dieses Signal wird bei vorhandener Positionsmessung pos_act nicht benötigt.

prelimit_max   32.5​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Vorendlage an größter Koordinate inaktiv
  • 1 Vorendlage an größter Koordinate aktiv

Dieses Signal wird bei vorhandener Positionsmessung pos_act nicht benötigt.

limit_max   32.6​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Endlage an größter Koordinate inaktiv
  • 1 Endlage an größter Koordinate aktiv

Dieses Signal wird bei vorhandener Positionsmessung pos_act nicht benötigt.

∅   32.7..33.7​

Reserve

vel_tar   34..35​

Typ: INT

Sollgeschwindigkeit in -1000..1000 (bei eingestellter Norm: 1000).

vel_act   36..37​

Typ: INT

Istgeschwindigkeit in -1000..1000 (bei eingestellter Norm: 1000).

Dieser Wert ist optional und wird intern zur Überprüfung verwendet.

pos_tar   38..41​

Typ: DINT

Zu positionierende Sollposition in mm (Brückenkran) oder °/100 (Drehkran).

Aktiviert mit op_mode=2.

pos_act   42..45​

Typ: DINT

Istposition in mm (Brückenkran) oder °/100 (Drehkran).

∅   46..47​

Reserve


Katzfahrwerk/Einziehwerk​

Prefix: y
Bytes: 48..63

Diese Bewegungsachse repräsentiert bei Brückenkranen das Katzfahrwerk und bei Drehkranen das Einziehwerk der Wippvorrichtung.

erfordert Lizenz: Brückenkran oder Drehkran

active   48.0​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Bewegungsachse inaktiv
  • 1 Bewegungsachse aktiv

Als Handschlag sendet Cranium active=1 zurück.

warmup   48.1​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Normalgeschwindigkeit
  • 1 konfigurierte Minimalgeschwindigkeit

Beispielsweise während Antriebe aufmagnetisieren.

stop   48.2​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Bewegungsachse fährt
  • 1 Bewegungsachse hält an

Berücksichtigt sway_damping.

limit_min   48.3​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Endlage an kleinster Koordinate inaktiv
  • 1 Endlage an kleinster Koordinate aktiv

Dieses Signal wird bei vorhandener Positionsmessung pos_act nicht benötigt.

prelimit_min   48.4​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Vorendlage an kleinster Koordinate inaktiv
  • 1 Vorendlage an kleinster Koordinate aktiv

Dieses Signal wird bei vorhandener Positionsmessung pos_act nicht benötigt.

prelimit_max   48.5​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Vorendlage an größter Koordinate inaktiv
  • 1 Vorendlage an größter Koordinate aktiv

Dieses Signal wird bei vorhandener Positionsmessung pos_act nicht benötigt.

limit_max   48.6​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Endlage an größter Koordinate inaktiv
  • 1 Endlage an größter Koordinate aktiv

Dieses Signal wird bei vorhandener Positionsmessung pos_act nicht benötigt.

∅   48.7..49.7​

Reserve

vel_tar   50..51​

Typ: INT

Sollgeschwindigkeit in -1000..1000 (bei eingestellter Norm: 1000).

vel_act   52..53​

Typ: INT

Istgeschwindigkeit in -1000..1000 (bei eingestellter Norm: 1000).

Dieser Wert ist optional und wird intern zur Überprüfung verwendet.

pos_tar   54..57​

Typ: DINT

Zu positionierende Sollposition in mm (Brückenkran) oder °/100 (Drehkran).

Aktiviert mit op_mode=2.

Für Drehkrane gilt: 0° ist horizontal und 90° ist vertikal.

pos_act   58..61​

Typ: DINT

Istposition in mm (Brückenkran) oder °/100 (Drehkran).

Für Drehkrane gilt: 0° ist horizontal und 90° ist vertikal.

∅   62..63​

Reserve


Hubwerk​

Prefix: z
Bytes: 64..79

erfordert Lizenz: Brückenkran oder Drehkran

active   64.0​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Bewegungsachse inaktiv
  • 1 Bewegungsachse aktiv

Als Handschlag sendet Cranium active=1 zurück.

warmup   64.1​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Normalgeschwindigkeit
  • 1 konfigurierte Minimalgeschwindigkeit

Beispielsweise während Antriebe aufmagnetisieren.

stop   64.2​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Bewegungsachse fährt
  • 1 Bewegungsachse hält an

limit_min   64.3​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Endlage an kleinster Koordinate inaktiv
  • 1 Endlage an kleinster Koordinate aktiv

Dieses Signal wird bei vorhandener Positionsmessung pos_act nicht benötigt.

prelimit_min   64.4​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Vorendlage an kleinster Koordinate inaktiv
  • 1 Vorendlage an kleinster Koordinate aktiv

Dieses Signal wird bei vorhandener Positionsmessung pos_act nicht benötigt.

prelimit_max   64.5​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Vorendlage an größter Koordinate inaktiv
  • 1 Vorendlage an größter Koordinate aktiv

Dieses Signal wird bei vorhandener Positionsmessung pos_act nicht benötigt.

limit_max   64.6​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Endlage an größter Koordinate inaktiv
  • 1 Endlage an größter Koordinate aktiv

Dieses Signal wird bei vorhandener Positionsmessung pos_act nicht benötigt.

∅   64.7..65.7​

Reserve

vel_tar   66..67​

Typ: INT

Sollgeschwindigkeit in -1000..1000 (bei eingestellter Norm: 1000).

vel_act   68..69​

Typ: INT

Istgeschwindigkeit in -1000..1000 (bei eingestellter Norm: 1000).

Dieser Wert ist optional und wird intern zur Überprüfung verwendet.

pos_tar   70..73​

Typ: DINT

Zu positionierende Sollposition in mm.

Aktiviert mit op_mode=2.

pos_act   74..77​

Typ: DINT

Istposition in mm.

∅   78..79​

Reserve


Drehwerk (Last)​

Prefix: r
Bytes: 80..95

erfordert Lizenz: Brückenkran oder Drehkran

active   80.0​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Drehwerk inaktiv
  • 1 Drehwerk aktiv

Als Handschlag sendet Cranium active=1 zurück.

warmup   80.1​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Normalgeschwindigkeit
  • 1 konfigurierte Minimalgeschwindigkeit

Beispielsweise während Antriebe aufmagnetisieren.

stop   80.2​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Drehwerk fährt
  • 1 Drehwerk hält an

limit_min   80.3​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Endlage an kleinster Koordinate inaktiv
  • 1 Endlage an kleinster Koordinate aktiv

Dieses Signal wird bei vorhandener Positionsmessung pos_act nicht benötigt.

prelimit_min   80.4​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Vorendlage an kleinster Koordinate inaktiv
  • 1 Vorendlage an kleinster Koordinate aktiv

Dieses Signal wird bei vorhandener Positionsmessung pos_act nicht benötigt.

prelimit_max   80.5​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Vorendlage an größter Koordinate inaktiv
  • 1 Vorendlage an größter Koordinate aktiv

Dieses Signal wird bei vorhandener Positionsmessung pos_act nicht benötigt.

limit_max   80.6​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Endlage an größter Koordinate inaktiv
  • 1 Endlage an größter Koordinate aktiv

Dieses Signal wird bei vorhandener Positionsmessung pos_act nicht benötigt.

∅   80.7..81.7​

Reserve

vel_tar   82..83​

Typ: INT

Sollgeschwindigkeit in -1000..1000 (bei eingestellter Norm: 1000).

vel_act   84..85​

Typ: INT

Istgeschwindigkeit in -1000..1000 (bei eingestellter Norm: 1000).

Dieser Wert ist optional und wird intern zur Überprüfung verwendet.

pos_tar   86..89​

Typ: DINT

Zu positionierende Sollposition in °/100.

Aktiviert mit op_mode=2.

pos_act   90..93​

Typ: DINT

Istposition in °/100.

∅   94..95​

Reserve


Spurregelung​

Prefix: track
Bytes: 96..111

erfordert Lizenz: Spurregelung

active   96.0​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Spurregelung inaktiv
  • 1 Spurregelung aktiv

Als Handschlag sendet Cranium active=1 zurück.

active_induct_fl   96.1​

Typ: BOOL/BIT

Induktiver Sensor vorne links:

  • 0 inaktiv
  • 1 aktiv

active_induct_fr   96.2​

Typ: BOOL/BIT

Induktiver Sensor vorne rechts:

  • 0 inaktiv
  • 1 aktiv

active_induct_bl   96.3​

Typ: BOOL/BIT

Induktiver Sensor hinten links:

  • 0 inaktiv
  • 1 aktiv

active_induct_br   96.4​

Typ: BOOL/BIT

Induktiver Sensor hinten rechts:

  • 0 inaktiv
  • 1 aktiv

active_laser_l   96.5​

Typ: BOOL/BIT

Lasersensor links:

  • 0 inaktiv
  • 1 aktiv

active_laser_r   96.6​

Typ: BOOL/BIT

Lasersensor rechts:

  • 0 inaktiv
  • 1 aktiv

∅   96.7..97.7​

Reserve

∅   98..99​

Reserve

sensor_induct_fl   100​

Typ: USINT

Messung induktiver Sensor vorne links in 0..255.

sensor_induct_fr   101​

Typ: USINT

Messung induktiver Sensor vorne rechts in 0..255.

sensor_induct_bl   102​

Typ: USINT

Messung induktiver Sensor hinten links in 0..255.

sensor_induct_br   103​

Typ: USINT

Messung induktiver Sensor hinten rechts in 0..255.

sensor_laser_l   104..107​

Typ: DINT

Entfernung Laser zum Kranbahnbahnende links in mm.

sensor_laser_r   108..111​

Typ: DINT

Entfernung Laser zum Kranbahnbahnende rechts in mm.


Lastaufnahme​

Prefix: load
Bytes: 112..127

erfordert Lizenz: Lidar und Lastkollisionsschutz

tongs_spread   112.0​

Typ: BOOL/BIT

Im Trailer-Modus mode=2, für alle Zangen des Spreaders:

  • 0 geschlossen
  • 1 gespreizt

∅   112.1..112.7​

Reserve

atl_active   113.0​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 Lastkopplungserkennung inaktiv
  • 1 Lastkopplungserkennung aktiv

Wenn dieser Wert aktiv ist, das dazugehörige Modul (ATL) lizenziert und eingeschaltet ist, erkennt Cranium beim Anheben verkoppelte Lasten wie z. B. Container oder Trailer auf Güterwagen und signalisiert dies der SPS.

atl_reset   113.1​

Typ: BOOL/BIT

  • 0 keine Aktion
  • 1 Status der Lastkopplungserkennung zurücksetzen

Wenn Sie sicher sind, dass der aktuelle Hebevorgang unkritisch ist und trotz des aktiven Signals atl_coupled=1 für eine erkannte Lastkopplung fortgesetzt werden sollte, können Sie dieses Signal aktivieren, um den Erkennungsstatus zurückzusetzen.

∅   113.2..113.7​

Reserve

weight_l_kg   114..117​

Typ: DINT

Linksseitiges Gewicht der Last in kg.

Das Gesamtgewicht der Last ergibt sich als Summe aus dem linksseitigen und dem rechtsseitigen Gewicht. Beide Messwerte werden von Cranium eingesetzt, um Algorithmen zur Erkennung von verkoppelten Lasten zu verbessern.

weight_r_kg   118..121​

Typ: DINT

Rechtsseitiges Gewicht der Last in kg.

Das Gesamtgewicht der Last ergibt sich als Summe aus dem linksseitigen und dem rechtsseitigen Gewicht. Beide Messwerte werden von Cranium eingesetzt, um Algorithmen zur Erkennung von verkoppelten Lasten zu verbessern.

mode   122​

Typ: USINT

  • 0 unbestimmt/wechselnd
  • 1 Container
  • 2 Trailer

length   123​

Typ: USINT

  • 0 unbestimmt/wechselnd
  • 1 20'
  • 2 30'
  • 3 40'
  • 4 45' HC
  • 5 45' PW
  • 6 48' HC
  • 7 53' HC
  • 8 2x20'

attached   124​

Typ: USINT

  • 0 unbestimmt/wechselnd
  • 1 keine Last angeschlagen
  • 2 Last angeschlagen

∅   125..127​

Reserve


Bereichsspeicher​

Prefix: area
Bytes: 128..143

erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse

∅   128..130​

Reserve

vel_dmps   131​

Typ: USINT

  • 0 Bereich ist Hindernis
  • sonst Geschwindigkeitslimit in dm/s

min_x_mm   132..135​

Typ: DINT

Zu speichernde X-Koordinate in mm, untere Begrenzung des Bereichs.

Beide Punkte auf (0, 0, 0) zum Löschen.

min_y_mm   136..139​

Typ: DINT

Zu speichernde Y-Koordinate in mm, untere Begrenzung des Bereichs.

Beide Punkte auf (0, 0, 0) zum Löschen.

min_z_mm   140..143​

Typ: DINT

Zu speichernde Z-Koordinate in mm, untere Begrenzung des Bereichs.

Beide Punkte auf (0, 0, 0) zum Löschen.


Bereichsspeicher​

Prefix: area
Bytes: 144..159

erfordert Lizenz: Bereiche und Hindernisse

max_x_mm   144..147​

Typ: DINT

Zu speichernde X-Koordinate in mm, obere Begrenzung des Bereichs.

Beide Punkte auf (0, 0, 0) zum Löschen.

max_y_mm   148..151​

Typ: DINT

Zu speichernde Y-Koordinate in mm, obere Begrenzung des Bereichs.

Beide Punkte auf (0, 0, 0) zum Löschen.

max_z_mm   152..155​

Typ: DINT

Zu speichernde Z-Koordinate in mm, obere Begrenzung des Bereichs.

Beide Punkte auf (0, 0, 0) zum Löschen.

∅   156..159​

Reserve


Reserveblock​

∅   160..175​

Reserve


Reserveblock​

∅   176..191​

Reserve


Reserveblock​

∅   192..207​

Reserve


Reserveblock​

∅   208..223​

Reserve